Por lo que planteas, tu objetivo sería modificar una decisión previa (judicial o pactada) que atribuyó la custodia de tu hija a la otra persona, para que se te atribuya a ti total o parcialmente.

En España, la custodia (quién convive y cuida habitualmente a la menor) se decide siempre atendiendo al “interés superior del menor”, un principio recogido en la Ley Orgánica 1/1996, de Protección Jurídica del Menor. Además, en Navarra puede aplicarse el Derecho civil propio: la Ley 1/1973, de 1 de marzo, por la que se aprueba la Compilación del Derecho Civil Foral de Navarra (Fuero Nuevo), que regula aspectos familiares y, en la práctica, se coordina con los criterios generales del Derecho estatal sobre protección de menores.

Para “recuperar” la custodia, generalmente no basta con desear el cambio: suele exigirse un cambio relevante y relativamente estable de las circunstancias respecto a cuando se fijaron las medidas (por ejemplo, mejora demostrable de tu situación personal/laboral, mayor disponibilidad, cambios en las necesidades de tu hija, problemas de funcionamiento del régimen actual, o que ahora sea viable una custodia compartida).

Pasos que podrías valorar:

1. Reunir y ordenar documentación: sentencia o convenio vigente, calendario real de visitas, comunicaciones, gastos, informes escolares o sanitarios, y cualquier elemento que acredite tu implicación y capacidad de cuidado.
2. Intentar un acuerdo: en muchos casos, negociar con la otra parte (y si es posible, mediante mediación familiar) facilita una modificación de medidas por mutuo acuerdo.
3. Si no hay acuerdo, promover una demanda de modificación de medidas: se solicita al juzgado que revise custodia, visitas, pensión, etc., por cambio de circunstancias.
4. Prepararte para la exploración del menor e informes: el juzgado podría oír a tu hija si tiene suficiente madurez (frecuentemente a partir de 12 años) y pedir informes psicosociales para valorar el entorno familiar.
5. Cuidar el cumplimiento del régimen actual mientras se tramita: los incumplimientos pueden perjudicar tu posición, salvo que existan razones justificadas y acreditables.

Dado que es un asunto sensible y con particularidades en Navarra, suele ser importante que un abogado de familia revise tu caso concreto (qué se acordó, cuándo y qué cambios puedes probar) antes de iniciar el procedimiento.