Entiendo que quieres “quitar” o dejar sin efecto una orden de alejamiento en Madrid, probablemente en un contexto familiar o de pareja. En España, estas medidas no se eliminan por acuerdo entre las partes, sino que solo pueden modificarse o levantarse mediante resolución judicial.

En primer lugar, conviene distinguir qué tipo de medida es: puede ser una pena o medida de seguridad impuesta en sentencia (por ejemplo, tras una condena) o una medida cautelar/orden de protección acordada mientras se tramita un procedimiento. En ambos casos, el marco principal es la Ley de Enjuiciamiento Criminal (Real Decreto de 14 de septiembre de 1882) y, si hay condena, también el Código Penal (Ley Orgánica 10/1995, de 23 de noviembre). En situaciones de violencia en el ámbito de la pareja o expareja, suele intervenir además la Ley Orgánica 1/2004, de 28 de diciembre, de Medidas de Protección Integral contra la Violencia de Género.

Qué debes tener en cuenta:

• La orden está vigente hasta que un juez la modifique o la deje sin efecto.
• Aunque la otra persona esté de acuerdo o lo pida, eso no autoriza a incumplirla. El quebrantamiento puede tener consecuencias penales.

Pasos que podrías seguir (según el caso):

1. Identificar el procedimiento y el juzgado: normalmente un Juzgado de Violencia sobre la Mujer o un Juzgado de Instrucción/ Penal, según el origen de la medida.
2. Presentar un escrito solicitando el alzamiento o modificación de la medida: generalmente lo tramita tu abogado/a y, en el ámbito penal, con intervención del Ministerio Fiscal.
3. Aportar razones y documentos: por ejemplo, cambios relevantes en las circunstancias (tiempo transcurrido, cumplimiento de requisitos, necesidad por hijos, régimen de visitas, etc.). El juez valorará el riesgo y la proporcionalidad.
4. Si afecta a hijos y visitas, coordinarlo con el procedimiento de familia: a veces se plantean ajustes (puntos de encuentro familiar, entregas en comisaría, terceras personas) sin levantar totalmente la medida.

Dado que el enfoque cambia mucho si es cautelar o una pena en sentencia, lo más útil suele ser revisar la resolución concreta con un profesional para plantear la vía adecuada sin riesgos.