Por lo que comentas, quieres que tu hija pase a vivir contigo y recuperar la “tutela” (en la práctica, la guarda y custodia) y cuentas con que ella también lo desea. En Burgos se aplica el Derecho civil común (Código Civil), salvo situaciones muy específicas.

En España conviene distinguir conceptos: la patria potestad (decisiones importantes sobre educación, salud, etc.) normalmente la mantienen ambos progenitores, y lo que suele cambiar es la guarda y custodia (con quién vive la menor y quién se ocupa del día a día). Si actualmente existe una sentencia o un convenio regulador que atribuye la custodia a la otra persona, para cambiarlo generalmente hace falta una modificación de medidas ante el juzgado.

El juez valorará siempre el interés superior del menor, conforme al Código Civil y a la Ley Orgánica 1/1996, de Protección Jurídica del Menor. La opinión de tu hija puede ser relevante: en muchos casos se escucha a los menores con suficiente madurez y, en todo caso, a partir de los 12 años suele tomarse declaración en exploración judicial, pero no es el único criterio.

Pasos que podrías seguir, de forma orientativa:

1. Reunir la documentación: sentencia o convenio vigente, certificados escolares, empadronamiento, horarios, apoyos familiares, y cualquier elemento que acredite que el cambio sería estable y beneficioso.
2. Intentar un acuerdo: si la otra parte acepta, podría tramitarse una modificación de medidas de mutuo acuerdo, más rápida y menos conflictiva.
3. Si no hay acuerdo: presentar una demanda de modificación de medidas contenciosa, alegando un cambio sustancial de circunstancias y proponiendo un régimen de custodia y visitas.
4. Solicitar medidas provisionales si hubiera urgencia (por ejemplo, para evitar un perjuicio inmediato).
5. Prepararte para la intervención del Ministerio Fiscal y, en su caso, informes psicosociales.

Si lo que existe no es una custodia entre progenitores sino una tutela administrativa o una tutela atribuida a un tercero, el procedimiento y las pruebas necesarias pueden variar. Por eso es importante que un abogado de familia revise la resolución vigente y te indique la vía más adecuada.